Roedd Manwer Frimley yn wreiddiol yn rhan o ystâd Abaty Chertsey, fel y cofnodwyd yn Arolwg Domesday. Ar ôl diddymu'r mynachlogydd, rhoddodd Harri VIII yr ystâd i'w ferch, Mary. Pan ddaeth hi i'r orsedd ym 1553, rhoddodd y Frenhines Mary yr ystâd i Syr John White o Aldershot mewn cydnabyddiaeth o'i wasanaeth fel Maer Llundain. Nododd hyn ddechrau canrifoedd o berchnogaeth breifat, ac yn ystod y cyfnod hwnnw byddai Parc Frimley yn newid dwylo sawl gwaith, gyda phob perchennog yn cyfrannu mewn gwahanol ffyrdd at hanes hir a chlochog y safle.
Yn 1602, priododd wyres White â Syr Walter Tichborne, a etifeddodd yr ystâd. Parhaodd cenedlaethau o'r teulu Tichborne i fod yn berchnogion, gyda James a Mary Tichborne yn adeiladu'r plasty presennol ym 1699. Wedi'i adeiladu ar safle llety hela cymedrol, roedd y cartref mawreddog hwn yn adlewyrchu ffyniant y teulu ac yn nodi datblygiad pensaernïol arwyddocaol i Frimley Park. Byddai'r ystâd yn aros yng nheg y teulu Tichborne am bron i ddau ganrif cyn cael ei gwerthu.
Gwerthodd Syr Henry Tichborne yr ystâd ym 1790 i James Laurell am £20,000. Daeth yn lleoliad ffasiynol, gan gynnal y Tywysog Cymru yn rheolaidd, a ddaeth yn ddiweddarach yn George IV. Fodd bynnag, ym 1857, yn ôl y sôn, collodd mab James Laurell yr ystâd gyfan mewn gêm o gardiau i John Tekel, gyda'r Tywysog yn dyst i'r digwyddiad. Ar y pryd, roedd yr ystâd yn ymestyn dros 1,457 erw, gan gynnwys ardaloedd a adwaenir bellach fel Camberley a Barossa Common. Fe wnaeth y newid perchnogaeth anarferol hwn lunio'n sylweddol y defnydd a'r rhaniad o'r tir yn y dyfodol.
Ar ôl marwolaeth John Tekel ym 1860, gwerthodd ei weddw—a oedd yn perthyn i William Pitt—rannau o'r ystâd. Cafodd y Coleg Milwrol Brenhinol Barossa Common, Sandhurst, er mwyn ehangu'r tiroedd hyfforddi. Newidiodd yr ystâd ddwylo dro ar ôl tro cyn cael ei phrynu gan y Cyrnol (Sir yn ddiweddarach) Malcolm Fox o'r Black Watch. Fel Arolygydd Gymnasia, bu Fox yn byw yn Frimley Park tan 1897, gan barhau i gynnal ei chysylltiadau milwrol yn ystod cyfnod o ddiwygio a datblygu hyfforddiant Cyfundrefn Filwrol Prydain.
Yn 1898, bu Tywysog y Goron Siam, a oedd bryd hynny'n gadet bonheddig yn Sandhurst, yn byw ym Mharc Frimley tra'n gwasanaethu gydag unedau'r Fyddin yn ardal Aldershot. Yn unol â thraddodiad brenhinol Siam, cafodd ei letya mewn ystafell syml ar ben y tŷ—gan sicrhau ei fod yn cysgu uwchben cyffredinwyr a gweision. Amlygodd y cyfnod byr ond nodedig hwn o arhosiad brenhinol gysylltiad cynyddol yr ystâd â hanes milwrol a diplomyddol, gan barhau â'i hetifeddiaeth fel lle o bwysigrwydd a bri.
Prynwyd y tŷ ym 1920 gan Theodore Ralli, brocer cotwm o Lerpwl. Gwnaeth Ralli welliannau i'r ystâd gyda gerddi ffurfiol, pergolâ, a phaneli derw yn yr ystafell fwyta—a ddaeth yn wreiddiol o Gastell Chillingham. Ychwanegodd hefyd ystafell feithrin drwy drawsnewid rhan o'r ystafell dderbyn, sydd bellach yn Marlborough Hall. Daeth y gwelliannau hyn â mawredd a chysur, gan sicrhau bod y tŷ'n parhau i fod yn breswylfa nodedig yn ystod y blynyddoedd rhyng-ryfel ac yn chwarae rhan yn ddiweddarach mewn gwasanaeth rhyfel.
Yn ystod yr Ail Ryfel Byd, gwasanaethodd Parc Frimley y genedl fel ysbyty mamolaeth, gyda Neuadd Marlborough yn cael ei defnyddio fel yr ystafell esgor. Ar ôl y rhyfel, o 1947 i 1950, darparodd y tŷ gyfleusterau ar gyfer Cymdeithas y Swyddogion, gan nodi trawsnewidiad o stad breifat i ddefnydd sefydliadol. Gosododd y blynyddoedd hyn y sylfaen ar gyfer dyfodol yr ystâd fel safle ar gyfer hyfforddiant a threfnu milwrol, gan adeiladu ar ei chysylltiad hirsefydlog â'r lluoedd arfog.
Yn 1951, cymerodd yr Adran Ryfel yr aeth drosodd i'r Coleg Staff Corfflu Brenhinol Byddin y Merched. Dros chwe blynedd, hyfforddwyd 181 o Swyddogion Rheolaidd a 34 o Swyddogion Tiriogaethol yno. Gyda diwedd gwasanaeth cenedlaethol ar y gorwel, ffurfiwyd Pwyllgor Amery ym 1956 i benderfynu dyfodol hyfforddiant cadetiaid. Argymhellodd Adroddiad Amery 1957 ganolfan hyfforddiant bwrpasol ar gyfer yr ACF a'r CCF. Dewiswyd Frimley Park fel y lleoliad delfrydol ar gyfer y Ganolfan Hyfforddiant Cadetiaid newydd hon.
Cyrhaeddodd y Lorens-Gyrnol J H Warwick-Pengelly OBE ym mis Medi 1958 i ddechrau trawsnewid yr ystâd. Agorodd y Ganolfan Hyfforddi Cadetiaid yn swyddogol ym mis Ebrill 1959 gyda Chwrs Arweinyddiaeth Goffa'r Brenin Siôr VI. Wedi'i ariannu gan Sefydliad KGVI, roedd y cwrs wedi bod yn rhedeg yn Warminster ers 1955. Llywyddwyd y seremoni agoriadol ar 8 Gorffennaf 1959 gan y Cadfridog Syr Francis Festing, gan sicrhau rôl newydd Frimley Park yn natblygiad Cadetiaid y Fyddin.
O 1966, ildiodd llawer o dir yr ystâd i'r ysbyty lleol; fodd bynnag, cadwodd CTC ddigon o le ar gyfer ei anghenion hyfforddi. Ar 12 Gorffennaf 1978, ymwelodd Ei Mawrhydi'r Frenhines a'i Uchelder Brenhinol Dug Caeredin â CTC. Yn 1991, dychwelodd y Tywysog Philip i agor bloc gweinyddol newydd, gan ddisodli cytiau Nissan hen ffasiwn gydag swyddfeydd, ystafelloedd dosbarth, cawodydd a maes saethu .22 modern. Gwnaeth y newidiadau hyn foderneiddio'r cyfleuster a dangos cefnogaeth frenhinol barhaus i ddatblygiad y cadetiaid.
Agorwyd campfa newydd a rennir gydag Uned Ysbyty'r Weinyddiaeth Amddiffyn yn 2001. Ym mis Hydref 2008, ymwelodd Ei Uchelder Brenhinol Dug Caeredin â Pharc Frimley unwaith eto i ddathlu hanner canmlwyddiant sefydlu'r Ganolfan. Amlygodd y datblygiadau a'r coffâd hyn ymrwymiad CTC i gynnydd a thraddodiad. Wrth i niferoedd y cadetiaid dyfu, daeth yr angen am seilwaith wedi'i ddiweddaru a chydnabyddiaeth o hanes y Ganolfan yn fwyfwy pwysig.
Ers 2007, mae CTC wedi cyflwyno cyrsiau blynyddol newydd ar gyfer Pennaethiaid a Phennaethiaid Rhanbarthol i ddarparu ar gyfer anghenion cynyddol yr ACF a'r CCF. Er bod enwau'r cyrsiau wedi aros yn gyfarwydd, mae eu cynnwys a'u strwythur wedi esblygu'n sylweddol. Heddiw, mae Canolfan Hyfforddiant y Cadetiaid yn Frimley Park yn parhau i addasu i fodloni gofynion modern, gan gydbwyso treftadaeth hanesyddol falch â'r genhadaeth barhaus o hyfforddi a datblygu'r genhedlaeth nesaf o arweinwyr cadetiaid.
